（1）会正确使用示波器测量动力CAN总线波形。

（2）能根据波形分析CAN总线系统是否正常。

（1）知识点介绍

1）数据帧

       为了可靠地传输数据，通常将原始数据分割成一定长度的数据单元，这就是数据传输的单元，称其为帧。一个数据帧由7个功能不同的基本区域：开始域、仲裁域、检验域、数据域、安全域、确认域和结束域构成（如下图所示）。CAN以报文为单位进行信息传送，CAN中一个报文称一帧。

①开始域

      长度为1bit，标志数据开始。

②仲裁域

       仲裁域用于确定数据协议的优先权，长度为11bit。如果两个控制单元都要同时发送各自的数据，那么，具有较高优先权的控制单元优先发送。仲裁机制如下：

       总线空闲时，任何单元都可以开始传送报文；

        如果两个以上的单元同时开始传送报文，就会出现总线访问冲突。通过使用标识符的逐位仲裁就可以解决这个冲突。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。仲裁期间，每个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元继续发送。如果发送的是一“隐性”（1）电平，而监视到总线电平是一“显性”（0）电平，则这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态，改为接收状态，仲裁过程如下图所示。 

       ③检验域（控制域）

       用于确定数据信息的数量，显示在数据域中所包含的信息项目数，它由保留位和数据长度码组成，如下图所示。两个保留位必须发送显性电平。数据长度码指示出数据场中的数据字节数，其数值大小为0~8。

       ④数据域

       数据域包括汽车技术信息，在数据域中，信息被传递到其他控制单元。长度不确定，视具体情况而定，最大长度为64bit，是信息的实质内容。

       ⑤安全域

       安全域检测数据传输中的错误，有助于识别传输的干扰，长度为16bit。

       ⑥确认域（应答域）

       长度为2bit，是数据接收器发给数据发送器的确认信号，表示接收器已经正确、完整地收到了数据。如果检测到在数据传输中出现错误，则接收器会迅速通知发送器，以便发送器重新发送该数据。

       ⑦结束域

       结束域用于标志数据帧的结束。由7位隐性位序列表示，通过这7位隐性位接收器可以判断一帧是否结束。

2）波形分析

①正常波形                                                                       

②CAN-H对正极短路        

  ③CAN-H、CAN-L短路

（2）PPT课件学习

（3）参考图书