内容：

1)研究机构的组成及其具有确定的运动的条件。

2)根据结构特点对机构进行结构分析

3)研究机构的组成原理。

目的：

1)为新机构的创造提供途径

2)通过对机构的结构进行分析与分类

3)正确画出机构运动简图

基本要求：

1.熟悉机构运动简图的绘制方法。

2.掌握机构自由度的计算方法。

3.了解平面机构的组成原理。

本章重点：运动副、运动链，机构运动确定的条件。

本章难点：机构运动见图绘制，虚约束的判定。