学习要求：

1、掌握自由度的概念，机构自由度的计算公式。

2、可以利用机构自由度的计算公式，计算机构的自由度。

3、掌握平面机构自由度计算的注意事项（复合铰链，局部自由度，虚约束）。

4、掌握虚约束的常见应用场合，以及虚约束的作用。

5、使用excel、幕布等软件制作本章内容的思维导图。