任务2.1    雷达传感器认知与数据获取 

学习目标

知识目标：

• 掌握激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等雷达传感器的结构组成、分类、原理、特点和功用；

• 掌握激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达的电路原理、连接方法和网络配置等；

能力目标：

• 能对各种雷达传感器进行标定，并对标定参数进行读取；

• 能对各种雷达传感器的原始数据进行获取与查看；

• 能对各种雷达传感器的功能是否正常进行调试；

任务描述

传感器作为智能网联汽车感知环境的数据来源，是非常重要的组成部分。在第一章，我们对智能网联汽车的传感器有一个整体的认识，在这一章节我们开始深入到各种传感器的原理、特点与应用的学习，并在此基础上完成对各传感器的数据进行获取与标定，为下一章的数据处理与融合感知打下基础。

在此任务部分，我们将在各种雷达的一些理论知识进行概括学习后，重点利用ROS的rosbg工具包来重现激光雷达的真实数据，同时，我们也将基于真实的激光雷达进行驱动编译、参数配置、数据获取和数据可视化，进一步，我们还将对传感器的坐标系进行初步认识。

任务准备

1.资料学习

2.任务准备

激光雷达的rosbag，可以前往课程资料下载使用。

任务实施

获取激光雷达数据，并在Rviz显示

任务拓展

速腾聚创激光雷达：https://www.robosense.ai

镭神激光雷达：https://www.leishen-lidar.com

思岚激光雷达：http://www.slamtec.com