任务2.2    视觉传感器认知与数据获取 

学习目标

知识目标：

• 掌握单目、双目和RGBD等摄像头的组成、分类、原理、特点和功用；

• 掌握单目、双目和RGBD等摄像头的电路原理、连接方法和网络配置；

• 掌握摄像头的标定方法与步骤；

能力目标：

• 能对各种视觉传感器进行标定，并对标定参数进行读取；

• 能对各种视觉传感器的原始数据进行获取与查看；

• 能对各种视觉传感器的功能是否正常进行调试；

任务描述

传感器作为智能网联汽车感知环境的数据来源，是非常重要的组成部分。在第一章，我们对智能网联汽车的传感器有一个整体的认识，在这一章节我们开始深入到各种传感器的原理、特点与应用的学习，并在此基础上完成对各传感器的数据进行获取与标定，为下一章的数据处理与融合感知打下基础。

在此任务部分，我们在对各种摄像头的理论知识进行概括学习后，重点学习对各种摄像头的数据进行获取与可视化，进一步地，我们将对摄像头地相关参数进行标定。

任务准备

1.资料学习

视觉深度学技术：

基于视觉的ADAS功能演示：

        Intel Mobileye ADAS视觉解决方案:

Intel Mobileye 视觉自动驾驶解决方案:

Tesla 视觉自动驾驶解决方案：

斯巴鲁EyeSight驾驶辅助系统

2.任务准备

单目摄像头数据获取与标定操作手册：

RGBD摄像头数据获取操作手册：

双目摄像头数据获取操作手册

任务实施

1. 获取摄像头的数据并在rqt和rviz中查看；

2. 摄像头参数标定。

任务拓展

https://www.intelrealsense.com/zh-hans/